from machine import I2C,UART,Pin
from  Sentry3  import *
import time

# 等待Sentry3完成操作系统的初始化。此等待时间不可去掉，避免出现Sentry3尚未初始化完毕主控器已经开发发送指令的情况
time.sleep(2)

# 选择UART或者I2C通讯模式，Sentry3出厂默认为I2C模式，短按模式按键可以切换
# 4种UART通讯模式：UART9600（标准协议指令），UART57600（标准协议指令），UART115200（标准协议指令），Simple9600（简单协议指令），
# 参看“简单协议指令”
# https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Common/Protocol/index.html#section-6
#########################################################################################################
# port = UART(2,rx=Pin(16),tx=Pin(17),baudrate=9600)
port = I2C(1,scl=Pin(22),sda=Pin(21),freq=400000)

# Sentry3通讯地址：0x60。如果I2C总线挂接多个设备，请避免出现地址冲突
Sentry3 = Sentry3(0x60)

err = Sentry3.begin(port)
print("Sentry3.begin: 0x%x"% err)
 
# 1、Sentry3消费版可以学习15个物体；除了可以通过摇杆学习外，还可以通过指令进行操作；
# 2、为了取得较好的识别效果，学习时的场景（包括但不限背景、灯光、角度等）请与实际使用的场景保持一致或者比较相似；
# 3、如果需要在较大的范围内多个角度下均能检测到某个物体，那么需要在不同距离处的不同角度下学习该物体，存储的ID值分别为ID1...IDn，那么使用时，只要获取的label值为上述ID系列中的一个，即可判定检测到目标物体；
# 如果上述操作仍无法满足需求，那么请购买使用Sentry2视觉传感器，烧录sentry2mv固件，自行采集数据训练模型
# https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Sentry2/Sentry2MV/index.html
# 4、算法介绍参考
# https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Sentry2/Vision/index.html#chapter-vision-Learning-index
# 5、正常使用时，应由主控器发送指令控制Sentry3算法的开启与关闭，而非通过摇杆手动进行操作；
# 6、满足特定限制条件下，Sentry3可以并行运行多个识别算法
err = Sentry3.VisionBegin(sentry3_vision_e.kVisionLearning)
print("Sentry3.VisionBegin(sentry3_vision_e.kVisionLearning):0x%x"% err)


while True:
    # Sentry3不主动返回检测识别结果，需要主控板发送指令进行读取。读取的流程：首先读取识别结果的数量，接收到指令后，Sentry3会刷新结果数据，如果结果数量不为零，那么主控再发送指令读取结果的相关信息。请务必按此流程构建程序。
    obj_num = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionLearning, sentry_obj_info_e.kStatus)
    if obj_num:
        print("Totally %d objects: "%obj_num)
        for i in range(1,obj_num+1):
            #深度学习算法返回的xywh值为固定值，无需读取处理
            l = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionLearning, sentry_obj_info_e.kLabel, i)
            print("object%d: label=%d"%(i,l))
            time.sleep(0.2)
            print("\n")